Durch den Einsatz eines UR10e werden nun die zu prüfenden Baugruppen aus den bereits existierenden Trays entnommen. Die Reichweite des Roboters von 1300mm ermöglichte die Zugänglichkeit zu max. 6 Stapeln Bauteile in Trays abgestellt, die Betätigung der Parallelandruckeinheit des Prüfadapters und auch die Erreichbarkeit des Aufkleber Applikators der Firma CAB. 5 Stapel können mit Rohteilen bereitgestellt werden. Der 6. Platz bleibt leer, und dient zum Um stapeln der leeren Trays und zum Aufstapeln der IO- getesteten Bauteile. Die Trays können in diesem Anwendungsfall, bedingt durch Ihre Größe und Gewicht mit dem selben Greifer wie die Bauteile umgesetzt werden. Die Greiferfinger erhielten entsprechende Konturen um sowohl die unvergossene, die vergossene Baugruppe, das Tray umzustapeln, als auch den Prüfadapter zu öffnen und zu schließen.
Es wurde eine Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Prüfadapter und Roboter über digitale Ein- und Ausgänge aufgebaut. Die Öffnung des Adapters erfolgt durch die Betätigung und Öffnung der Parallelandruckeinheit durch den Roboter. NiO-Bauteile werden auf einem separaten Tray aussortiert. Der Roboter wurde auf einem mobilen Roboterwagen platziert. Der Wagen wird über eine Dockingstation mit dem Arbeitsplatz ausgerichtet und fest verbunden. Über die Dockingstation kann der Roboterwagen von dem Arbeitsplatz getrennt werden. Der Arbeitsplatz steht dann mit dem teuren Prüfsystem auch für andere Testabläufe ohne automatischen Ablauf zur Verfügung. Der Zugang, um das Material abzustellen, blieb barrierefrei. Lediglich der Arbeitstisch mit dem Prüfadapter und dem Applikator für die Aufkleber wurde 3-seitig eingehaust. Zum Roboter hin wurden die 3 Seiten mittels Radarscanner abgescannt. Radarscanner haben bereits die Möglichkeit zwischen einem Gegenstand im Arbeits- und Scannbereich und einem Menschen unterscheiden zu können. Wird ein Gegenstand wie ein KLT im Scannbereich abgestellt, stört dieser aber nicht den Arbeitsablauf des Roboters, so kann der Roboter nach 4s seine Arbeit wieder weiterführen. Der Handlingsprozess erfolgt parallel zur eigentlichen Prüfdauer. Auch das Umsetzen der Trays, sowie das Labeln mit dem Aufkleber Applikator erfolgt während des Testlaufzeit.
Die Trays können je nach zu fertigender Stückzahl aufgestapelt und bereitgestellt werden. Dies wird durch eine „Füllstandskontrolle“ via kraftgesteuertes abtasten realisiert. Mit der gleichen Vorgehensweise überprüft der Cobot auch, ob überhaupt eine Baugruppe im Tray vorhanden ist. Die Palettierung der Bauteile innerhalb der Stapel wurde durch Kraft Sensorik optimiert, wodurch die Befüllung von stark beanspruchten und durchhängenden Behältern ermöglicht wird.
Mit der Kraft Sensorik des Roboters werden die Baugruppen trotz der Toleranzen der Trays zuverlässig und prozesssicher gefunden und mit dem Greifer des Roboters aufgenommen.
Der Test zur Vor- und Funktionsprüfung erfolgt vollautomatisch.
Schnellwechselsystemplatten unter dem Prüfadapter, der Zwischenablage und dem Applikator ermöglichen bereits Werkzeug freie Umrüstungen und Produktwechsel.
